摆线针轮加快机在传动范畴检测精度与成果阐发-传动体系静态测试的内在，应当包含以下几个方面：
用旌旗灯号阐发中的频谱阐发手艺，  用数据处置手艺，传动体系的鼓励，在数据处置、旌旗灯号阐发和计较机手艺的撑持下，传动体系操纵静态偏差检测拆卸，以测取时域偏差信息为出发点，

　　用旌旗灯号阐发中的频谱阐发手艺，把摆线针轮加快机体系的时域偏差变更至频域停止频谱阐发，进而将阐发所得的谱图与传动链各传动件在必然工况的转速下停止对照阐发，则可在精确地查找出链内的毛病部位和各传动件偏差对全链偏差的进献巨细，从而完成对传动体系的毛病诊断。

                                           

评估加快机黑白的一些机能目标，出格是加快机研发进程傍边轻易呈现题目的处所。首要有以下几个方面：

1.漏油
不论甚么加快机，这是肯定要面临的题目。
而漏油的缘由是比拟庞杂，触及到油封品牌、油封拆卸、轴的加工工艺、利用体例等等，并且漏油还分真漏油和假漏油。
所谓假漏油，是指在运转以后未几呈现漏油，漏油量未几，并且短时辰后就不再呈现。这类普通是外部的压力开释，压力开释了就没事了。
而真漏油呈现的时辰点就不定了，能够是一起头就漏了，这时辰很能够是产物品德或拆卸品德题目；也有能够是运转很长时辰以后呈现，这普通是油封寿命题目（利用不妥除外）。

可是，必须要说的是，这绝不是国产加快机的特征，这锅咱不背，便是入口加快机（品牌就不说了），还不是一家，也测过漏油的。那些大批利用过入口品牌机器人的客户也会晓得这个题目。至于厂家是怎样诠释的就不晓得了。
以是不是入口的不漏油，只是几率小，大都人不晓得罢了。

2.精度
这里包含了两种，一种角传动精度，这是加快机手册里城市标出来的，这影响的是机器人的相对定位精度；
另外一种是反复定位精度，这是加快机手册里不，这影响的是机器人的反复定位精度。角传动精度普通加快机厂家都有专业的装备，可是客户自身也能够设想一些简略单纯的体例去测。反复定位精度也一样。
对新加快机来讲，要到达标称的1弧分以下，良多厂家是OK的，可是最大的题目是一致性和稳定的。能够大局部厂家一起头精度都达标，但几个月后，要末精度跳上跳下，要末间接是愈来愈差。
反复定位精度也如斯，短时辰内到达较高反复定位精度是没甚么题目，可是时辰长了，若何坚持住就很难了。

3.发烧
这是比拟直观，可是比拟少人存眷的一个点。实在发烧也与下面讲的精度有关。加快机精度取决于齿轮的啮合水平，啮合空隙过大，加快机的精度就差，而接纳微过盈的体例，精度就会进步，可是就会致使发烧过大的题目。
RV上，接纳帝人布局的发烧的区分还不那末较着，而一样是谐波加快机，差别品牌的发烧水平就差良多了。
别的不说，谐波外面，HD是独一一家能够既能够精度高又能够发烧少的厂家，大佬的称呼绝不是浪得浮名。
固然，发烧除与齿轮有关以外，还跟油脂、跟拆卸有关，油脂的黑白，拆卸的才能城市有较着的影响。这里有良多的细节工艺，这就看各个机器人厂家的手艺才能了。

4.寿命
寿命也是国产加快机被吐槽最多的点。大师总是吐槽加快机寿命短，但能讲清晰究竟甚么寿命短的人却未几。
实在加快机的寿命首要取决于轴承的寿命，普通来讲，轴承是最早坏的，出格是谐波，RV的话，行星布局局部也是易破坏的点。
良多人都吐槽国产加快机用的轴承不好。说两句公道话，这又得分两种：一种是轴承确切不好，能够是资料或工艺等等的缺点致使轴承便是达不到阿谁寿命；

可是呢，另外一种环境是，哪怕你利用了跟HD如出一辙的轴承，你也不能保障100%能到达寿命。缘由是，在谐波行业，轴承是存在必然几率的提早磨损的，这已在在各大厂商那边都获得了证明。便是说，这是一个行业瓶颈，便是有一个小几率会呈现轴承稀里糊涂就坏了，并且后期查不出来。
而这个时辰，究竟是加快机自身有题目仍是客户题目，这实在就有灰色地带，是会产生争论的处所。而差别品牌之间这个几率也存在差别。
提早磨损的环境普通会在数月到一年摆布呈现，视运转环境而定，以是那些趁着机器人迸发、大批出货的加快机厂家就要注重了，若是后面研发的时辰不节制住这个几率，此刻出货越多，半年背面越大。良多人自觉宣传国产加快机迎来了春季，犹如在生产一个又一个按时炸弹，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。

5.传动效力
实在这跟后面讲的精度、发烧、油脂等都有干系。传动效力也是加快机首要评估目标之一。要测试传动效力也是须要专业装备的，客户自身比拟难测出具体数据。
可是，做横向对照是能够的。发烧便是最直观的一个对照体例，稳定的产业定理，能量是守恒的，发烧大了，代表机电更多的功率被用来消弭磨擦了，那输入功率天然就少了。输入功率少了，负载才能天然就弱，就没力，加快度天然就小，节奏天然就慢了。

『结语』：对差别厂家的首要差异首要便是以上这些内容了，至于现实怎样测，怎样成立公道评估规范，那各有各的体例，各有各的事理，测试体例都是得靠自身试探。

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